关节电机驱动六足机器人仿生结构设计与柔顺运动控制

摘要：

现有六足机器人在单足结构设计、机体布置形式及柔顺运动控制等方面存在不足,导致其地形适应能力不强,运动柔顺性能不高.为此,开展了典型六足生物——蚂蚁的观测实验,基于蚂蚁生理结构特征和驱动方式分析,提出了适用于六足机器人结构设计的基本原则;基于低惯量单足结构设计,通过优化机器人机体布局,提出了关节电机驱动六足机器人整体仿生结构;基于六足机器人直行和转向运动步态,规划了三角函数曲线与直线相结合的足端轨迹,提出了基于分级控制的六足机器人柔顺运动控制方法.样机实验结果表明,六足机器人结构设计合理,能够实现相对柔顺的直行和转向运动.研究结果可以为机器人仿生结构设计及柔顺运动控制提供重要参考.

关键词：六足机器人、仿生结构设计、柔顺运动控制、生物观测实验、关节电机驱动

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;河北省自然科学基金资助项目;河北省中央引导地方科技发展资金资助项目;河北省中央引导地方科技发展资金资助项目;国家重点实验室基金

在线出版日期：2023-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：154-163