10.3785/j.issn.1006-754X.2023.00.007
两栖仿海龟机器人动力学建模与运动控制研究
为了提高两栖仿海龟机器人行走的稳定性,对其进行动力学建模,并基于PID(proportional integral derivative,比例积分微分)反馈控制策略提出了一种力/位控制模型.首先,根据机器人的运动学模型,得到了支腿的变换矩阵和雅可比矩阵,并利用虚功原理建立了足端与液压缸之间的力传递模型.然后,利用拉格朗日法对机器人进行动力学建模,推导了支腿的动力学方程,同时进行了动力学仿真,并将实时的足端受力导入动力学方程进行计算,验证了动力学模型的正确性.最后,搭建了液压仿真模型,并在ADAMS?AMESim?MATLAB联合仿真环境中开展了机器人运动仿真.仿真结果显示:与纯位置控制模式相比,力/位控制模式下机器人膝关节的转动更加平稳,液压缸的动力输出更稳定且功耗更小.研究结果对提高机器人运动的稳定性、增强运动控制系统的鲁棒性和提高液压系统的总效率具有借鉴意义.
机器人、动力学、力/位控制、联合仿真
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TH113
国家自然科学基金;陕西省技术创新引导专项;陕西省教育厅重点科研计划项目;陕西省科技计划重点研发项目
2023-03-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
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