储罐检测爬壁机器人全遍历路径规划

摘要：

针对爬壁机器人难以在储罐外壁实现全遍历检测的问题,提出了一种基于滚动窗口的优先级启发式路径规划算法.在滚动的可视窗口内基于栅格地图进行环境建模,利用优先级启发式算法在滚动的规划窗口内实现对遍历路径的搜索;针对环境中存在U型障碍物的情况,进行了U型障碍物识别和U型障碍物区域直接填充;当机器人陷入死区时,采用死区逃离算法使机器人顺利逃离死区.仿真结果表明,该路径规划方法能指导爬壁机器人在未知储罐外壁环境的情况下实现高效全遍历.研究结果对提高爬壁机器人在储罐外壁的遍历效率具有一定的理论和工程意义.

关键词：爬壁机器人、全遍历路径规划、优先级启发式算法、滚动窗口、U型障碍物、死区逃离

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：四川省科技支撑计划资助项目;成都市技术创新研发项目;西南石油大学国家重点实验室资助项目

在线出版日期：2020-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：162-171