多传感器融合的智能车定位导航系统设计

摘要：

车辆定位导航系统实时、准确获取车辆位置对实现智能驾驶具有重要意义.针对传统定位导航系统存在的精度低、成本高、鲁棒性差等问题,基于GPS/INS(global positioning system/inertial navigation system,全球定位系统/惯性导航系统)、机器视觉和超声波雷达技术,设计了一种多传感器融合的智能车定位导航系统,旨在实现智能车在简单、结构化道路环境下的自动驾驶.利用GPS/INS技术实现智能车地理坐标获取,利用机器视觉技术实现智能车前方车道线检测,利用超声波雷达技术实现道路边沿检测,并对地理坐标、车道线和道路边沿数据进行深度融合,实现车道级定位导航.最后,进行了智能车定位导航现场测试,结果表明该系统满足车道级定位导航性能要求.研究结果表明,在简单、结构化道路环境下,多传感器融合的智能车定位导航系统结构简单,实际运行状况良好,可极大提高定位导航精度.

关键词：定位导航系统、智能车、多传感器融合、车道线检测、道路边沿检测

所属期刊栏目：26

分类号：U495(交通工程与公路运输技术管理)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51775451

在线出版日期：2019-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：182-189