多腔体式仿生气动软体驱动器的设计与制作

摘要：

软体驱动器是一种由柔软材料组成,并主要通过弹性材料的弯曲、收缩或伸长等来实现运动的执行器.软体驱动器是实现仿生软体机器人运动和动作的关键部分,开发适用的软体驱动器是进行仿生软体机器人研究的前提.为研究能够驱动软体机器人的仿生软体驱动器,基于目前常见的软体驱动器形式,提出并设计了一种多腔体式仿生气动软体驱动器.该气动软体驱动器主体结构采用硅胶材料制作,能够利用3D打印的模具进行成型.该驱动器主体结构加上底面或经组合后,可以分别得到伸长驱动器、单向弯曲驱动器及双向弯曲驱动器,能够实现类似身体柔软类动物的仿生变形运动.分别对上述3种软体驱动器的静态特性进行了测试,结果表明,在15 kPa压力下伸长驱动器的伸长率能够达到40%以上,弯曲驱动器在同样压力下也具有较大的弯曲变形.经实践证明,所设计的多腔体式仿生气动软体驱动器原理可行、制作工艺简单,能够在软体机器人及相关领域中得到广泛应用.

关键词：气动软体驱动器、软体机器人、仿生

所属期刊栏目：24

分类号：TH138

资助基金：哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目HEUFT0504

在线出版日期：2018-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：511-517