基于动态时间窗的泊车系统路径规划研究

摘要：

针对智能立体停车库中自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)存取车路径规划问题,采用分时利用策略,将Dijkstra算法和时间窗法有效结合,提出了一种基于动态时间窗的泊车系统路径规划方法.首先,通过引入优先级策略为接收任务的AGV设定优先级;其次,采用Dijkstra算法,按照任务优先级高低次序,依次为接受任务的AGV规划出最短可行路径;最后,在已知AGV可行路径基础上,通过对可行路径各路段的时间窗进行初始化 、实时更新以及实时排布处理,实现多AGV的无冲突路径规划.为验证所提方法的可行性和有效性,以4台AGV同时工作的智能立体停车库为实例进行仿真测试.结果显示:所提出的路径规划方法不仅有效解决了目前多AGV路径规划柔性差 、易出现死锁 、碰撞冲突等问题,而且可在有效解决路径冲突的前提下,为接受任务的AGV规划出一条时间最短的优化路径.所提方法具有较好的鲁棒性和柔性,有效提高了智能立体停车系统整体运行效率,降低了存取车等待时间.

关键词：Dijkstra算法、时间窗、泊车系统、AGV、路径规划

所属期刊栏目：24

分类号：TP249;TP301.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51405246;江苏省产学研联合创新资金项目BY2014081-07;南通市重点实验室项目CP2014001;南通市应用基础研究 工业创新项目GY12016006

在线出版日期：2017-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：440-448