回转形AUV水下通用对接装置的设计与实现

摘要：

自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV),尤其是回转形AUV,是海底探测 、海洋地貌观察和军事海洋学研究的重要工具,但其续航能力一直是限制其完成远距离和长时间工作的关键问题.目前已研制出的水下对接装置只能与特定尺寸的水下机器人完成对接,通用性较差.为了解决不同尺寸回转形AUV的能源补充及数据上传下载的问题,介绍了目前存在的水下对接形式,并在此基础上设计了一款通用性水下对接装置.该装置采用水下灯光导引方式对AUV进行导引定位,当AUV进入对接装置后通过导流罩对AUV进行导向,最终采用丝杠滑台装置夹持固定AUV.该装置可以为不同尺寸的回转形AUV补充能源并提供数据上传下载服务,提高了AUV的续航力 、数据收集能力,扩大了巡航范围.最后在水池中对该水下对接装置的灯光引导 、夹持装置进行了测试,验证了该水下对接装置整体的可靠性及可行性.结果表明该装置结构简单,通用性较强,稳定可靠,对水下对接装置的总体设计具有一定的借鉴和指导意义.

关键词：AUV、对接装置、结构设计、通用性、水池试验

所属期刊栏目：24

分类号：TH113.1

资助基金：辽宁省自然科学基金资助项目2015010160-301

在线出版日期：2017-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：387-394