Gough-Stewart并联机构无奇异位置路径规划

摘要：

奇异位形严重影响并联机器人机构的性能，有必要在获得机构奇异位形分布规律基础上进一步探讨机构的奇异规避问题。主要研究六自由度 Gough-Stewart并联机构的奇异轨迹几何性质和无奇异路径规划。构建机构位置奇异轨迹方程，并指出机构位于一系列动平面上的位置奇异轨迹均为具有明显几何性质的二次曲线。基于上述奇异轨迹几何性质，当给定起始点和目标点时，给出机构无奇异运动路径存在与否的一般性判别方法；若存在无奇异运动路径，进一步给出机构位于动平面上的无奇异路径规划具体实现方法；以数值实例验证了上述方法的有效性。研究成果对并联机器人机构的奇异规避问题研究具有重要的理论意义和实际参考价值。

关键词：并联机构、奇异位形、几何性质、路径规划、奇异规避

所属期刊栏目：23

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目51605006;机械系统与振动国家重点实验室开放课题MSV201407;安徽省自然科学基金资助项目1308085QE78;安徽省高等学校自然科学研究基金重点资助项目KJ2015A121

在线出版日期：2017-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：544-552