基于改进干扰观测器的虚拟轴机床滑模控制研究

摘要：

圆弧齿轮加工用虚拟轴机床伺服系统存在的不确定性会影响系统的性能，从而降低圆弧齿轮的加工精度；同时，滑模控制中抖动现象会影响控制的精度和稳定性。为提高虚拟轴机床的加工精度和抑制滑模控制中的抖动现象，提出了基于改进观测器的滑模变结构控制算法来控制虚拟轴机床的伺服电机，算法中采用该干扰观测器对系统中的不确定性进行观测，利用饱和函数代替符号函数来抑制滑模控制中的抖动现象。推导了基于改进观测器的滑模变结构控制律，并证明了所设计控制器的稳定性；为验证算法的有效性，在MATLAB中进行了仿真，仿真结果表明：所提出的算法能够有效地观测系统中存在的不确定性因素，并抑制滑模控制中的抖动现象，系统具有较强的位置跟踪性能和抗干扰能力。

关键词：虚拟轴机床、不确定性、观测器、抖动、仿真

所属期刊栏目：23

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375320

在线出版日期：2016-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：501-505