医疗助力下肢外骨骼设计及动力学仿真分析

摘要：

针对人体下肢受伤康复等问题，设计了医疗助力下肢外骨骼机器人。对下肢外骨骼系统进行了基本结构设计，把下肢运动分单腿、双腿支撑的不同时期，进行了下肢外骨骼系统动力学计算。通过Lagrange方程，得到各关节力矩计算公式，建立了三维模型，利用基于接口的协同仿真技术并结合 ADAMS和 MATLAB软件对外骨骼进行联合仿真，得到单腿支撑时期各关节角度变化曲线及力矩变化曲线，对比仿真数据和理论计算数据，验证了理论模型的合理性。通过下肢外骨骼仿真分析设计，为后期下肢外骨骼运动控制及模型制造提供重要数据与理论基础。

关键词：下肢外骨骼、动力学计算、Lagrange方程、仿真分析

所属期刊栏目：23

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金青年基金资助项目51505263；山东省科技发展计划资助项目2014GGX103007；山东省高等学校科技计划项目J15LB08．

在线出版日期：2016-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：327-332