冗余驱动并联机构驱动力优化的新型算法设计

摘要：

针对冗余驱动并联机构驱动力分配存在不唯一的问题，运用各驱动器最大瞬时驱动力最小优化算法，对4‐SP－S／S三自由度冗余驱动并联机构逆动力学模型展开优化分析。通过仿真实验分析，发现该算法的优化结果可能有存在力突变奇异点的缺陷。随后，从理论上分析了这种缺陷存在的合理性，设计了一种无力突变奇异且快速收敛的各驱动器最大瞬时驱动力最小优化算法。最后，通过仿真实验验证了新设计的优化算法的有效性。

关键词：冗余驱动、并联机构、逆动力学、优化分析

分类号：TH112

资助基金：江西省青年自然科学基金资助项目20151BAB217022；江西省教育厅青年科学基金项目GJJ14549；南昌航空大学博士启动基金项目EA201204428．

在线出版日期：2016-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：534-539