一种平地楼梯两用助行机器人的建模与仿真分析

摘要：

为解决老年人和残疾人出行不便的问题，提出了一种平地楼梯两用的助行机器人设计方案，采用轮足式结构实现爬楼梯功能．用R ．Morales方法进行正、逆运动学分析，计算出机器人质心及各关节位移轨迹．用Roberson‐Wittenburg方法推导出系统的动力学方程，将逆运动学解代入动力学模型中求得各关节所需的驱动力矩．同时在ADAMS中建立虚拟样机模型，进行运动学和动力学仿真，得到的机器人质心位移轨迹和各关节驱动力矩与MATLAB的计算结果一致，验证了设计方案的可行性和理论推导的正确性．

关键词：助行机器人、运动学、动力学、ADAMS仿真、模型验证

分类号：U692(水路运输技术管理)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61074023；浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金资助项目GZKF-201203．

在线出版日期：2015-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：344-350