柔性机械臂的轨迹跟踪与振动模糊控制

摘要：

由于柔性机械臂的动态模型较为复杂，传统的基于模型的控制策略一般难以处理。基于PD型模糊控制器，提出一种基于新型的模糊控制的柔性机械臂轨迹跟踪与振动控制策略。首先推导用于柔性机械臂角控制的PD型并联模糊控制器，随后将其改进，提出了一种非并联型模糊控制器，并结合输入整形策略，推导了一种新型的柔性机械臂的混合模糊控制器。在此基础上，构建了柔性机械臂实验平台，开展实时控制实验，给出了相关的时域和频域控制效果。相关的实验结果表明，所提出的新型模糊控制器能够较好地完成柔性机械臂的轨迹跟踪任务，并显著降低柔性机械臂的振动。

关键词：柔性机械臂、轨迹跟踪、模糊控制、振动控制

分类号：TP13;TP27(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61305106，61403123；中国博士后科学基金资助项目2013M541505；河南省教育厅科学技术研究重点项目14A413003；河南工程学院博士科学基金项目D2013011．

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：78-83