10.3785/j.issn.1006-754X.2015.01.012
机载锚杆钻机分段式控制方法研究
为研究机载锚杆钻机运动的自动控制,采用D‐H坐标系建立了七关节机载锚杆钻机的运动学正解方程;以矩形巷道为工作对象,结合掘锚联合机实际工况,提出以巷道支护高度为边界条件的分段式锚杆钻机多关节控制方法;建立不同支护高度条件下机载锚杆钻机的逆运动控制模型,得出锚杆钻机钻头的运动范围。研究结果表明:通过采用D‐H坐标法可确定锚杆钻机工作姿态;在不同巷道高度条件下,确定了锚杆钻机各关节驱动角度,获得钻头具体工作范围,实现巷道全断面内锚杆钻孔支护要求,从而可提高掘进机钻孔的工作效率,缩短钻孔位置的调整时间。研究内容为机载锚杆钻机分段式自动控制提供设计依据。
机载锚杆钻机、掘锚联合机、支护高度、关节角度
U461.1(汽车工程)
国家自然科学基金资助项目51204089.
2015-03-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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