基于三转动并联机构的茶叶筛分装置运动学性能研究

摘要：

根据片状茶叶筛分的功能需求,引入三维转动并联机构作为茶叶筛分机构.首先建立3-UPS-S型并联机构运动学模型,进行工作空间、灵巧性及奇异性分析.根据该机构在筛分工作空间存在的奇异位形,通过添加冗余驱动方式消除机构奇异性,改进原机构得到4-UPS-S茶叶筛分并联机构,并对其灵巧性及筛分运动轨迹进行求解.分析表明,基于4-UPS-S冗余驱动并联机构的片状茶叶筛分装置具有良好的运动性能,并能实现茶叶分层、分散及透筛的功能,可以满足实际工作需求.

关键词：并联机构、工作空间、灵巧性分析、奇异位形、冗余驱动

所属期刊栏目：21

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075118,51175143

在线出版日期：2014-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：266-272