三自由度并联物料振动分拣平台机构设计及运动仿真

摘要：

为解决传统物料振动分拣平台无法实现多维振动的问题，提出了一种三自由度并联物料振动分拣平台，可满足物料振动分拣需要。该机构由共面的2条（P-R-U）支路及1条（P-R-C）支路组成，可实现动平台沿 x ，z轴的平移和绕x轴的转动。应用D-H矩阵对该并联机构进行运动学建模，通过运动学正、反解理论分析，建立机构输入、输出变量间运动学解析表达式。运用M atlab对位置正解进行计算，通过M ech/Pro接口软件将Pro/E中建立的模型导入ADAMS中进行运动仿真，并将计算结果与仿真结果进行分析和对比。两者结果相同，验证了结构分析及位置求解的正确性。

关键词：并联机构、振动分拣、三自由度、位置分析、运动学分析

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目50905077；高等学校博士学科点专项科研基金资助项目2009327120007；江苏省博士后基金资助项目0901010B；江苏大学高级人才启动基金项目05JDG015．

在线出版日期：2013-12-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：501-506