6＿PUS 并联机器人动力学性能参数优化设计

摘要：

为优化一种风洞6＿PUS并联支撑机器人的动力学性能参数，采用螺旋理论推导了该机构的力雅可比矩阵和Hessian矩阵，并基于一、二阶影响系数法，在全域工作空间内，对影响6＿PUS风洞并联支撑机器人动力学性能指标的主要结构参数进行了优化分析。对该机器人动平台、球铰位置、拉杆长度、平行梁宽度等参数对动力学性能的影响进行了仿真。从仿真结果来看，6＿PUS并联机器人的动力学性能较差，要使机器人获得最佳的综合性能，则需要对这些参数进行综合优化。通过对这些参数和性能关系之间的全面考虑，最后选定了并联机器人的主要设计参数，使机构性能达到了设计要求。

关键词：并联机器人、动力学性能、优化设计、全域工作空间、影响系数

分类号：TH11;TP24

资助基金：国家“995工程”二期国防领域科技国家重大专项20083001．H T 12．

在线出版日期：2013-12-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：470-475