湿喷机机械臂喷枪振动特性的研究

摘要：

　　为了提高某公司生产的CHP30型湿喷机机械臂的工作性能，运用D-H坐标法对该机械臂进行运动学分析；基于刚柔耦合系统动力学理论，建立了机械臂的刚柔耦合模型，利用ADAMS分别对机械臂的刚性模型和刚柔耦合模型进行了动力学分析，得到了不同载荷情况下机械臂末端在各坐标轴方向上的位置曲线．仿真结果表明：机械臂和混凝土的重力动载荷以及喷射作用力是其产生振动的主要原因，最大振幅约为0.04 m ，与实际情况相吻合；端部喷射作用力对机械臂末端振动的影响程度因喷射方位的改变而变化，喷射侧面时，振幅最大，喷射顶部时，振幅最小；橡胶输送管悬挂在2个锁扣上时对机械臂的振动影响较小．仿真结果对湿喷机机械臂的设计有一定的指导作用，同时为机械臂末端的轨迹规划和机械臂的疲劳分析提供了理论依据．

关键词：机械臂、刚柔耦合模型、动力学分析、振动幅值

分类号：TU643(建筑施工机械和设备)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划资助项目2013CB035404．

在线出版日期：2013-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：303-308