基于模糊自适应PID的加样臂位置控制

摘要：

为实现快速、平稳的加样臂位置控制,将模糊控制与传统PID控制相结合,设计出基于模糊自适应PID的位置控制器.通过模糊控制在线调整位置环PID控制器的3个参数,使控制器具有较强的自适应能力和抗负载扰动能力,同时还具有传统PID控制器精度高的优点.仿真结果表明,基于模糊自适应PID的位置控制器比传统PID位置控制器响应速度快,调节时间短并具有抗干扰能力.进行了加样臂的运动控制实验,以传统PID控制作为对比,通过改变加样臂的运动环境验证了模糊自适应PID控制可以实现加样臂的准确位置控制并具有一定的自适应能力,可以为类似控制器的设计提供参考.

关键词：模糊控制、自适应PID、位置控制

所属期刊栏目：19

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：高技术研究发展计划863计划资助项目2009AA043702

在线出版日期：2012-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：385-390