中医推拿机器人末端执行器工作空间分析

摘要：

构造了一种新型中医推拿机器人末端执行器的结构形式.通过坐标变换,建立了机构的运动学模型,并进行了反解分析.针对推拿机器人的手法要求,探讨了结构参数对该并联机构工作空间的影响规律,为工作空间的综合提供了依据.基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对此并联机构的工作空间进行了数值解的描绘.并利用Pro/E建立末端执行器机构的三维模型,导入ADAMS就其运动轨迹进行模拟和分析,仿真结果表明中医推拿机器人末端执行器的设计符合推拿要求,验证了机构设计的正确性.推拿机器人末端执行器的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求,为中医推拿机器人的实用化提供了理论依据.

关键词：并联机构、位置分析、工作空间、蒙特卡罗原理

所属期刊栏目：19

分类号：TH112

资助基金：国家高技术研究发展计划资助项目2008AA040205;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目2009327120007;江苏省博士后基金项目0901010B

在线出版日期：2012-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：302-306