CMAC在三关节机械臂逆运动学求解中的应用研究

摘要：

传统的方法用于解决机械臂逆运动学问题不仅计算量大,而且还有不唯一解问题,很难用于机械臂的实时控制.系统地研究了CMAC神经网络在三关节机械臂逆运动学求解中的应用.简单介绍了CMAC网络,形象描述了三关节机械臂在二维平面的运动；接着,详细解释提出的三关节机械臂逆运动学问题解决方案,并且分析了基于2个CMAC网络的正、逆模型；最后,通过仿真得到验证:在求解逆运动学方面,CMAC网络学习算法比较简单,收敛速度快,且不存在局部极小问题.

关键词：小脑神经网络、三关节机械臂、逆运动学、仿真

所属期刊栏目：19

分类号：TH113.2

在线出版日期：2012-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：203-207