Stewart平台的运动学精度分析和误差补偿

摘要：

介绍了一种提高Stewart平台精度的运动学标定方法.根据运动学反解建立了Stewart平台位置姿态和运动学参数之间的误差模型,表明平台的位置姿态误差主要来源于6个液压缸的长度误差和与平台连接的铰点位置误差.通过三坐标测量机和最小二乘法实现了运动学参数测量与辨识,并对建立在哈尔滨工业大学的Stewart平台进行了试验.试验结果表明这种方法能够提高Stewart平台精度.

关键词：Stewart平台、运动学、最小二乘法、标定

所属期刊栏目：13

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：162-165