随机参数双连杆柔性机械臂的可靠性分析

摘要：

将Lagrange方程和假设模态法相结合建立了考虑关节处摩擦的双连杆柔性机械臂的动力学模型.考虑随机因素的影响,将随机因子法的处理方式引入随机响应面法中,提出一种处理多输入随机参数的双连杆柔性机械臂系统可靠性分析方法,并分别建立了系统强度、刚度和运动功能的功能函数.通过算例验证了该文模型和方法的合理性和可行性,同时预测了系统的可靠度.研究结果表明,同可靠性分析的Monte-Carlo法相比,该方法对双连杆柔性机械臂的可靠性分析具有良好的精度和效率,在取相同变异系数的情况下,几何参数对系统可靠度的影响较大.

关键词：可靠性分析、柔性机械臂、随机响应面法、随机因子法、Lagrange方程

所属期刊栏目：32

分类号：O313.7(理论力学（一般力学）)

资助基金：国家自然科学基金项目51175398

在线出版日期：2015-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：214-220