冗余并联结构六维力传感器及其超静定静力映射解析分析

摘要：

提出采用冗余并联结构作为大量程大测力板六维力传感器的弹性体结构.基于整体刚度和变形协调条件,提出一种求解冗余n-SS(n＞6)并联Stewart结构六维力传感器超静定受力分析的解析方法,导出了n个分支杆轴向力与六维外力之间的全映射关系.通过解析分析分块矩阵的广义逆,得到了当各分支杆刚度一致或不一致时形式统一的各分支杆轴向受力分析的求解方法.最后,利用数值算例验证了上述两种方法的正确性,并表明采用广义逆矩阵求解冗余并联结构各分支杆轴向力不仅形式简洁,而且易于计算机编程实现,具有重要的应用前景.

关键词：冗余并联结构、六维力传感器、整体刚度、超静定、广义逆矩阵

所属期刊栏目：31

分类号：TP242;TM930.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51305383;国家重点基础研究发展计划课题项目2013CB733000;教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目20131333120007;河北省自然科学基金项目2011203184

在线出版日期：2014-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：205-211