10.3969/j.issn.1000-4750.2006.03.012
一类多体系统的非完整运动规划最优控制
研究一类带有非完整约束的多体系统运动规划问题.由于非完整约束的存在,运动规划和控制问题比一般的多体系统要困难得多.讨论了非完整系统的特性及可控性条件,利用无限维优化和控制理论,结合非完整控制系统特性,以系统耗散能量为性能指标,给出一类非完整运动规划的最优数值方法.最后将该方法用于自由漂浮空间双臂机器人,仿真结果实现了该类非完整系统的运动规划.
多体系统、非完整约束、运动规划、最优控制、空间机器人
23
O316(理论力学(一般力学))
中国科学院资助项目10372014
2006-05-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
63-68