多智能体系统的分布式预测控制器设计

摘要：

针对多智能体系统的跟踪及编队控制问题,研究其分布式预测控制器的设计方法.考虑时变通讯拓扑情况,在优化问题中附加一项辅助约束,保证了优化问题的递归可行性及多智能体系统的闭环指数稳定性.在每个采样时刻,各智能体根据通讯拓扑实时更新其代价函数及辅助约束,通过求解带有状态、输入及辅助约束的优化问题来计算其控制输入.仿真结果验证了结论的有效性.

关键词：分布式控制、预测控制、时变通讯拓扑、递归可行性、闭环稳定性

所属期刊栏目：9

分类号：TP24;N94(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60934007,60921003,41074176;国家重点基础研究973项目2007CB311006

在线出版日期：2012-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：82-87