机器人智能关节驱控结构一体化设计方法研究

摘要：

为减少纺织机器人所占空间并提高其控制性能,研制了一款用于落纱理管的新型纺织机器人腰部关节.采用有刷电动机为动力源,以STM32F103T8U6为主控芯片,以L9110S为驱动芯片,利用磁编码器AS5600与安装在输出轴末端的磁铁产生霍尔效应,实现腰部关节速度、位置的检测;通过对比单速度闭环控制和转速、电流双闭环系统,在控制算法上采用转速、电流双闭环比例积分(PI)控制系统进行调速;采用控制器局域网络(CAN)总线通信,以减少多关节布线的复杂程度.结果表明,所设计的机器人关节能有效减小体积,体现微型化设计,且使用范围更广泛,双闭环控制系统达到稳态的时间比单闭环控制缩短了30％.

关键词：纺织机器人、机器人腰部关节、有刷电动机、双闭环控制、CAN总线

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;中国科协青年人才托举工程项目;中国纺织工业联合会应用基础研究项目

在线出版日期：2022-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：160-167