10.3969/j.issn.1006-8341.2005.02.020
基于平行机构的简便机器人运动学逆解算法
在机器人结构中,通过引入平行四边形机构,充分发挥其连杆的平移特性,可简化合并2平行回转轴关节的运动变换矩阵;当与另一正交回转关节组成基本运动单元时,能综合表示为一个等效变换矩阵.仅须2单元串联就能构造6回转关节机器人,且所推导的关节控制角公式简单,便于并行运算.经模拟试验表明:其逆解时间可缩减50%,运算精度提高80%.
机器人、基准坐标、关节、运动学逆解问题、变换矩阵
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TP242(自动化技术及设备)
2005-09-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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