微小型飞行器室内激光/INS融合定位方法研究

摘要：

针对激光测距仪精度高、抗干扰能力强等优点,选用二维激光测距仪为外部传感器,辅助MIMU(微惯性测量组合)组成微小型飞行器的室内导航系统；结合留点(Residue Points)、Cox和IDC算法特点,设计了R-I-C(留点、IDC和Coxl)匹配算法组合策略(R-I-C激光扫描匹配算法),采用Kalman(卡尔曼)滤波器进行激光/MIMU融合定位；最后,在以ARM为核心处理器的硬件平台上进行定位仿真.仿真结果表明:R-I-C算法满足设计要求；激光/MIMU融合定位方法具有良好的性能,能实现微小型飞行器的室内高精度定位.

关键词：惯性导航系统、室内定位、激光测距仪、扫描匹配、卡尔曼滤波器

所属期刊栏目：32

分类号：TN967.2

资助基金：航空科学基金资助项目20110752005;江苏省"333"人才基金

在线出版日期：2013-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：340-344