10.11889/j.1000-3436.2022-0054
基于改进人工势场-A*算法的核辐射环境路径规划
为加强转运机器人在核辐射环境下的路径规划应用,本文针对传统A*算法缺乏周围环境对路径影响的问题,引入了核辐射环境下人工势场的思想对A*算法评价函数进行改进,通过加入辐射源斥力函数、障碍物斥力函数以及目标点引力函数计算出栅格中受到的合力,以此让规划的路径远离周围障碍物;并对A*算法的距离代价改为吸收辐射剂量代价,以及对启发式函数引入了核辐射环境下适用的动态系数,使得算法在搜索过程中有自适应权重对路径产生影响.MATLAB仿真实验表明:改进后的A*算法与传统A*算法相比核辐射剂量降低了52.11%~55.29%,与其他改进算法相比搜索节点数下降了34.67%~46.19%,且与辐射源和周围障碍物始终保持安全距离,具有较好的实现效果,验证了算法的有效性和优越性.
转运机器人、核辐射环境、人工势场、A*算法、路径规划
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TL72;TL77(辐射防护)
四川省科技计划资助项目2021YFG0376
2022-12-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
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