阀体密封面焊接机器人-变位机协同运动建模

摘要：

基于变位机-机器人主、从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程.变位机-机器人协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该系统能够平稳、准确地完成预期的焊接任务,证实了协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行.

关键词：阀体、密封面、协同焊接、变位机、主从运动链、船型焊

分类号：TH134

资助基金：上海市大学生创新创业训练计划cs1501003

在线出版日期：2016-04-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：12-16