基于碰撞圆锥的无人机SLAM避障技术研究

摘要：

为解决无人机在同时定位与地图创建时的障碍规避问题，采用基于碰撞圆锥的避障策略，通过建立一个碰撞圆锥，判断无人机避障的时机，以无人机的两维运动模型为例，对该算法进行仿真验证。结果表明，该算法不仅完成了无人机SLAM的功能，估计出无人机和障碍物中心的位置，而且达到了较好的避障效果。

关键词：碰撞圆锥、同时定位与地图创建、障碍规避、无人机

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：总装备部“十一五”预研项目基金资助51309060401

在线出版日期：2012-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：62-64