3D打印磁控柔性抓手

摘要：

柔性抓手能够在外部刺激下发生形变,在货物运输等领域有较好的应用.然而,目前使用的柔性抓手响应速度慢,对货物的形态和质量都有着较高要求,无法像人手一样适配绝大多数场景,因此有必要开发一种响应速度快、适配各种货物的柔性抓手.本文将硬磁材料??钕铁硼粉末(NdFeB)与硅橡胶(Room temperature vulcanized rubber,RTV橡胶)进行共混复合,形成了一种可打印的磁响应NdFeB-RTV橡胶复合材料.通过对墨水直写3D打印技术的制造工艺参数的探索和优化,将NdFeB-RTV橡胶复合材料的前驱体墨水打印成型.该材料固化后呈现出优异的力学性能?断裂伸长率接近300％,抗拉强度为1.03 MPa,拉伸杨氏模量为1.27 MPa,弯曲强度为78.06 MPa,弯曲模量为160.96 MPa.最后,本文采用墨水直写3D打印技术,设计制造了磁响应的四臂抓手机器人.利用机器人的磁致动与柔韧特性,实现了灵活变形、快速抓取、平稳运输等功能.

关键词：磁响应复合材料、墨水直写3D打印、柔性抓手、弹性体、致动器

所属期刊栏目：40

分类号：TB332(工程材料学)

资助基金：广东省自然科学基金项目;广州市科技计划项目;中山大学中央高校基本科研业务费专项;中山大学中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2023-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2670-2679