基于ROS的无人派件精灵系统设计

摘要：

该文主要是对物流配送机器人在校园、社区、室内等环境下的物流配送的"路径规划-包裹配送-运动控制-环境建模-位置定位"展开研究.采用了ROS(Robot Operating System)机器人操作系统作为整个物流配送机器人的核心,通过ROS开源操作系统的功能包结合外围传感器来结合PID算法的差速运动模型来实现对机器人的任意角度运动控制以及远程控制,通过外围传感器进行对周边的环境信息进行感知结合SLAM算法进行二维地图的构建.通过在构建好的地图上进行设计一个起始点和一个目标点,物流配送机器人在该地图中进行路径规划,在规划好的路线执行导航到目标点,在导航的途中遇到障碍物,机器人会自动的避开障碍物或者从新规划路线,从而来实现包裹从起始点到目标点的配送工作.

关键词：智能化、物流配送、ROS、路线规划、PID

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广西高校中青年教师科研基础能力提升项目2019ky1028

在线出版日期：2022-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：73-75