基于Nuttx实时操作系统的无人机飞控平台

摘要：

近年来,关于无人飞行机器的研究已经达到了白热化的程度.各种无人机系统架构在近几年都被争相提出.作为无人机的控制核心,无人机飞控平台肩负了众多复杂且特殊的任务,如对各种传感检测仪的数据查收上传、对伺服控制器的操作,无人机飞行过程中日志记录,与地面控制站进行通信等.因此,一个功耗较低、性能足够、可靠性高的无人机飞控平台是无人机系统的重中之重.该文在参考了以上需求,基于目前最新架构Cortex-m7的SAMV71Q21微处理器,以Nuttx嵌入式实时操作系统作为软件平台开发基础,设计了一整套无人机飞控软硬件平台.在硬件架构方面该文采用了ATMEL公司生产的基于Cor-tex-m7架构的SAMV71Q21微处理器作为飞控硬件的核心,配以相关传感器并提供飞控运行所必要的总线与接口.在软件设计方面,考虑到无人机对软件平台的可靠性、实时性的需求,该文采用了基于Nuttx实时嵌入式操作系统的软件平台设计方案.同时该文引入解决进程间数据传输的微对象代理进程间通信模块,改良飞控软件平台的实时性.

关键词：无人机、飞控、Cortex-m7、实时嵌入式操作系统

分类号：V279(各类型航空器)

在线出版日期：2017-06-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：117-122