助老助残机械手的轨迹规划

摘要：

为了研究助老助残机械手的轨迹规划,在MATLAB环境下,分析机械手的正运动学问题,并建立了数学模型,同时使用蒙特卡洛法仿真出工作空间.在求解逆运动学问题时,运用广义回归神经神经网络求逆解,通过数学模型验证了逆解的正确性.在MATLAB中,对该机械手的轨迹规划进行仿真,通过仿真分析出机械手的工作状态.为日后助老助残机械手的性能优化提供了重要的依据.

关键词：轨迹规划、MATLAB、蒙特卡洛、广义回归神经网络

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家教委博士点基金"用于护理机械手控制的BCI关键技术研究"20133718110013;山东省教育厅研究生创新计划项目"结合科研实践促研究生发明专利申报"SDYY14088;山东省重点研发计划项目"智能上假肢产品样机研究"2013GSF11858

在线出版日期：2017-06-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：5-10