德国库卡工业机器人故障案例解析
取料机器人原点丢失故障案例
取料机器人工作时,出现A1、 A2、A3三轴零点丢失,机器人将无法工作.
操作人员反馈机器人零点丢失前无任何异常状况,原点丢失发生在切换产品后.鉴于零点丢失问题原因涉及伺服处理卡DSE、伺服驱动模块RDC、通讯电缆线Drive Bus、数据线Data Cable等多种因素.按照诊断思路,依次检查伺服处理卡、伺服驱动模块、通讯电缆线、数据线,未发现任何异常,可判定A1、 A2、 A3三轴零点丢失属于伺服数据处理出错.恢复机器人正常工作需要对A1、A2、A3三轴零点重新校正.应用校正工具EMT(图1),根据指示灯颜色的变化可实现各轴零点的校正.校正后机器人恢复正常工作.
2014-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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