一种双足机器人控制系统设计

摘要：

研究基于嵌入式的双足机器人控制系统设计，以Cortex-M3内核的STM32F013ZET6控制芯片作为系统微控制器，设计出控制系统的总体架构方案。该控制系统结合无线传输、传感器技术与嵌入式技术，以模块化设计实现数据采集、数据传输和指令执行。采用无线射频模块CC1101负责远程操作控制，运用多轴运动处理组件MPU6050监测机器人姿态并实时反馈，并处理数据使得机器人快速调整相应姿态，通过PC终端操作系统及显示结果。经过多次的实验测试，系统各个模块配合良好，实时性好、性能稳定，能够实现自由行走。

关键词：机器人、双足行走、自动控制、数据采集

所属期刊栏目：24

分类号：TN99

资助基金：“攀登计划”广东大学生科技创新培育专项资金资助一般项目PDJH2015b0944；“攀登计划”广东大学生科技创新培育专项资金资助重点项目PDJH2015a09335；大学生创新创业训练计划项目201513656048

在线出版日期：2016-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：92-94,101