基于搜索规则和交叉熵优化的无人机路径规划方法

摘要：

针对快速扩展随机树(RRP)算法计算效率低、不具备渐进最优性等问题,该文提出一种基于搜索规则和交叉熵优化的改进RRT(IRRT)算法.在路径搜索过程中根据当前节点位置及搜索规则,调整搜索步长及搜索方向,实现高效、快速的初始路径规划.然后,利用交叉熵理论优化初始路径,使得路径具备渐进最优性.仿真实验1结果表明所提方法的有效性和收敛性,仿真实验2将该文所提算法与多种变体RRT算法进行比较,结果表明所提算法能够保证计算效率,同时使得路径具备渐进最优性.

关键词：无人机、路径规划、改进快速扩展随机树、路径优化、交叉熵

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2144-2152