基于空间探索和认知图构建的生物启发式目标导向导航模型

摘要：

为实现智能自主运行体面向目标的导航知识生成及运行控制,该文研究了一种基于空间探索和认知图构建的生物启发式目标导向(GO)导航模型,该模型由空间探索、认知图构建和GO导航控制3个部分组成.在空间探索中,将网格细胞(GCs)到位置细胞(PCs)模型和视觉位置细胞生成模型融合后生成的位置细胞表征当前状态,利用Q学习算法实现状态-动作的建立及更新,以此学习面向目标运行的导航知识;然后,在认知图构建中,利用重心估计原理对空间探索得到的知识进行处理,生成各位置细胞状态下面向目标的方向信息;最后,运行体在朝目标的运行中,根据得到的认知图实时控制运行方向,以此实现GO导航.仿真结果表明,该GO模型有效,运行体进行充分的空间探索可生成认知图,并以此实现GO导航,且在运行过程中能有效规避障碍物.

关键词：智能导航、类脑导航、目标导向的导航、认知图、位置细胞、Q学习

所属期刊栏目：45

分类号：TN967;TP273

在线出版日期：2023-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1817-1823