基于主从式水下自主航行器移动组网的合作目标定位方法

摘要：

利用水下自主航行器(AUVs)协同编队可以在未知水域中实现对目标的定位.针对AUV导航误差导致定位精度降低问题,该文提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的多AUV编队融合观测协同目标定位算法.AUV编队由一个装备有高精度惯性导航系统(INS)的领航AUV以及多个装配有低精度INS的跟随AUV组成.从跟随AUV中选取参考AUV和待测AUV,通过设置定位周期和观测间隔来分别对其进行不同的观测.参考AUV作为中转,接收来自高精度AUV位置参数后,向待测AUV传递自身位置参数,利用扩展卡尔曼滤波器完成对AUV集群的协同位置修正.仿真结果表明,该方法AUV集群自身定位精度高且误差随时间积累小,对领航AUV数量需求少,能够实现水下目标低功耗、远距离定位.

关键词：水下自主航行器导航定位、水下自主航行器编队、扩展卡尔曼滤波

所属期刊栏目：44

分类号：TN929.3

资助基金：国家自然科学基金U1806201,?11974090

在线出版日期：2022-06-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1919-1926