基于自适应按需辅助的上肢镜像控制策略

摘要：

为了提高偏瘫患者在镜像康复训练过程中的主动性与系统抗干扰性,该文提出一种基于自适应按需辅助的上肢镜像控制策略.该策略主要包括镜像控制和自适应按需辅助控制两个模块,镜像模块采集健侧位置解算出患侧期望位置,与患侧实际位置比较得到位置偏差;按需辅助模块结合传统阻抗控制和一种患肢运动状态评估方法,自动实时调节对患肢的辅助力大小,以实现患肢主动力矩的最大化.该文设计了两项实验,分别验证本策略对患者主动性和系统抗干扰性的提升效果,实验结果表明,对于镜像康复训练系统使用所提方法有效减小了56.9％的平均辅助力,患肢跟随健肢的位置精度为5.6％,能有效补偿89％的干扰外力.因此所提方法有效提升了训练者的主动性,同时具有良好的抗干扰性,满足镜像康复训练的要求.

关键词：镜像康复训练;自适应按需辅助;阻抗控制;主动性;抗干扰性

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.6;TH89(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2017YFB1303201

在线出版日期：2022-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：437-445