基于时空信息融合的无人艇水面目标检测跟踪

摘要：

在无人艇(USV)的导航、避障等多种任务中,目标检测与跟踪都十分重要,但水面环境复杂,存在目标尺度变化、遮挡、光照变化以及摄像头抖动等诸多问题.该文提出基于时空信息融合的无人艇水面视觉目标检测跟踪,在空间上利用深度学习检测,提取单帧深度语义特征,在时间上利用相关滤波跟踪,计算帧间方向梯度特征相关性,通过特征对比将时空信息进行融合,实现了持续稳定地对水面目标进行检测与跟踪,兼顾了实时性和鲁棒性.实验结果表明,该算法平均检测速度和精度相对较高,在检测跟踪速度为15?fps情况下,检测跟踪精确度为0.83.

关键词：无人艇、水面目标、检测跟踪、时空信息融合

所属期刊栏目：43

分类号：TN911.73;TP391.4

在线出版日期：2021-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1698-1705