手臂延伸与抓取运动时间协调小脑控制模型设计

摘要：

该文在 Hoff-Arbib 最小加加速度(minimum jerk)控制理论的基础上，提出一种具有生物学意义的小脑控制模型，用以解释延伸和抓取过程中，手臂运动与预抓取之间时间协调的问题。在对这种模型如何学习超前状态和剩余时间(TTG)预测两个关键功能进行讨论的基础上，重点对2维空间的延伸与抓取运动进行了仿真。结果表明，由 Hoff-Arbib 模型所获得的有关延伸与抓取运动的动力学的一些关键特征，小脑控制模型也能实现，有些性能甚至更好。总之，通过训练和学习，模型能获得精确平滑的运动轨迹。

关键词：人工智能、小脑模型、手臂运动、时间协调、2维空间

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金61073115,61271334,61373065资助课题

在线出版日期：2014-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2607-2613