基于原图-光照不变图视觉词典改进的闭环检测方法

摘要：

当机器人所处环境光照发生变化时,基于传统视觉词典的闭环检测算法性能会降低,容易出现感知混叠和感知变异,从而判断出假闭环.该文首先通过原彩色图像生成只与光源有关的光照不变图,然后生成原图-光照不变图的视觉词典,对每帧图像计算两个直方图和相似性得分,通过最终的得分矩阵来判断是否闭环.实验结果表明,与传统的视觉词典法相比,该文提出的闭环检测算法对环境的光照变化具有较好的鲁棒性.

关键词：视觉词袋、光照不变图、闭环检测、同步定位与建图

所属期刊栏目：50

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;重庆市教委科学技术研究项目

在线出版日期：2021-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：586-591