基于视觉辅助导航的小旋翼机群编队穿越障碍技术

摘要：

该文基于单目视觉定位方法和LiDAR激光测高滤波算法,结合主-从式无人机编队策略,提出了一种低精度GPS条件下多传感器融合的小旋翼无人机编队穿越障碍技术.通过对该旋翼机编队系统的硬件架构、传感器分配、机载自组织网络以及机载编队地面站软件接口等关键模块的设计,最终搭建了一套完整的旋翼机编队测试平台.在完成视觉定位算法、激光数据时域滤波、ROS下编队飞行等仿真验证的基础上,进行了室外测试场地实机编队飞行测试,并利用该技术实现了对多组随机位置的门框类障碍的编队穿越、在线路径规划、一键式起飞返航等编队飞行任务,验证了该技术在室外复杂飞行环境中的可行性.

关键词：机载自组织网络、障碍穿越、激光雷达、小型旋翼机、单目视觉、传感器融合导航

所属期刊栏目：50

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：391-397