下肢外骨骼机器人意图识别算法研究

摘要：

下肢外骨骼机器人能让截瘫患者一定程度上恢复站立、行走等一些运动能力.其作为一种人机耦合的系统,人机交互接口(HMI)扮演着重要的角色.准确地获取穿戴者(截瘫患者)的运动意图,是下肢外骨骼机器人研发的主要挑战.针对当前意图识别主要采用手动阈值判断的方式,该文提出了一种利用机器人零力矩点(ZMP)特征,并基于支撑矢量机(online SVM)检测穿戴者运动意图的在线学习算法.最后在实际系统上完成该算法的验证.

关键词：外骨骼、意图识别、机器学习、零力矩点

所属期刊栏目：47

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金71201017;中央高校基本科研业务费ZYGX2012J101

在线出版日期：2018-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：330-336