10.3969/j.issn.1001-0548.2018.03.001
基于增强学习的下肢助力外骨骼虚阻抗控制
提出了一种基于增强学习的变虚阻抗控制算法,其控制器设计为一个结合人机交互模型的虚阻抗控制器.为了适应不同穿戴者所产生的交互力,采用了PI2增强学习算法对控制器中的参数进行在线学习.该控制策略在一自由度外骨骼平台和HUALEX下肢助力外骨骼上进行了实验验证,证明了所提出控制算法的有效性.
人机交互、下肢助力外骨骼、增强学习、虚阻抗控制
47
TP273(自动化技术及设备)
National Natural Science Foundation of China61503060 国家自然科学基金61503060
2018-06-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
321-329