基于自适应边界能量法的柔顺力控制研究

摘要：

阻抗控制方法是有效的机器人接触控制方法,但是该方法只能在预估的环境参数范围内保证系统的稳定性.针对这一问题,该文提出一种新的自适应边界能量(Energy Boundary Method-EBM)方法,通过在线估计控制参数提高系统整体性能,保证系统的稳定性.在该控制方法下,系统在与超出预估范围内的不确定环境相接触时,仍可保持期望的稳定接触力,同时具备较强的鲁棒性.为证实该方法的可行性及有效性,以气液联控柔顺力控制系统为例,进行理论及仿真研究,理论性能及仿真结果分析证明了该方法的有效性.

关键词：自适应控制、柔顺力控制、边界能量算法、阻抗控制

所属期刊栏目：46

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51275078

在线出版日期：2017-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：949-954