下肢助力外骨骼机器人自适应阻抗控制研究

摘要：

当前用于人体运动增强的下肢助力外骨骼系统获得越来越多的关注。获取高精度跟随控制是下肢助力外骨骼机器人研制的主要挑战。针对当前基于位置的控制算法需要复杂的外骨骼动力学模型的问题，该文提出了基于增强学习的变参数阻抗控制算法。首先介绍了HUALEX助力外骨骼系统并对HUALEX建立简单动力学模型。基于此，提出一种基于增强学习的自适应阻抗控制算法，验证了阻抗参数对控制效果的影响，并通过仿真实验验证了该算法的有效性。

关键词：自适应阻抗控制、阻抗控制、动力学模型、下肢助力外骨骼、增强学习

所属期刊栏目：45

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然基金71201017;中央高校基本科研业务费ZYGX2012J101

在线出版日期：2016-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：689-695